从小鹏P7看自动驾驶组合定位中的IMU

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显然,如果PL的范围覆盖到AL(Alert Limit)外,自动驾驶将不再安全。在设计定位融合机制的时候,不仅要考虑定位的精度,还要考虑位置的误差范围以及误差范围的置信度。

三. 计算结果

由于IMU的稳定性等指标均是1σ值,我们取里程的0.15%作为误差参考。由于惯导推算主要用做短期定位,这里以2分钟行驶时间为例。

(1) 仿真场景

(2) 传感器模型

以市面上高中低三种价位的传感器性能(1σ典型值))为模型,给出仿真条件:

       轮速非线性误差认为是0.1%。由于是评估航位推算单项,不计入RTK自身的误差(位置误差和航迹角误差)。

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