Waymo 系统安全计划 SSP
Waymo在制定其安全计划时借鉴了航空航天、汽车、国防等行业中的最佳安全实践原则。Waymo的安全体系一共有「五个维度」：
「行为安全」：指车辆在道路上的行驶决策和行为
「功能安全」：确保车辆在系统存故障或失效时的安全操控，这意味着要建立备份系统和冗余机制来应对车辆的意外状况。
「碰撞安全」：车辆通过各种措施保护车内乘客的能力，借助结构性设计来保护车内人员，提供座椅约束装置及安全气囊，减轻车内人员的伤亡程度。
「操作安全」：人机交互，为消费者带来自动驾驶车辆所提供的安全而舒适的体验。
「非碰撞安全」：电子器件与人类的物理隔离，提供身体上的安全防护。
Waymo在开发过程里利用了常用的风险评估方法，如：预先危险性分析（PHA）、故障树（FTA），设计失效模式及后果分析（DFMEA）等，也基于系统架构要求，针对软件在公共道路、闭合环境及模拟驾驶情景内进行了大量的测试。这些铺垫工作为每一个安全课题提供了大量的研究数据。此外，Waymo也采用了全面的安全实践方法来提升系统的可靠性。
NHTSA曾就自动驾驶提出了28项核心竞争力清单，自动驾驶系统需要针对这28项技能证明自己的“行为能力”。Waymo在此基础上，从深度和广度 上都拓展了这个要求（增加了19项核心能力），创建了具有挑战性的测试内容。
VSSF车辆安全与安防框架（RDW）
荷兰交通部车辆认证中心RDW提出了自动驾驶车辆安全框架提议，目标是实现自动驾驶车辆认证流程标准化。
