知情郎·眼｜侃透公司专利事儿
华为又一项智能驾驶专利公布，据说能自动试探其他车辆的行驶意图，帮助司机决策是否超车还是让道。
从专利描述的内容看，华为的智能驾驶技术能像人一样摸清附近车辆的驾驶意图。
会根据附近车辆的动态，择机选择最优解，做出最终的抢行或让行决策，由此实现缓慢加速抢行或缓慢减速让行的效果，提升司机架势体验。
一个很有趣的AI领域专利！
该专利名为“一种控制方法、装置及车辆”，11月4日刚公开。
背景技术介绍
自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用。自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。在自动驾驶领域，车辆可以根据实际的驾驶场景执行相应的行驶策略，以保证车辆的安全行驶。但目前，当多个车辆间出现轨迹冲突时，车辆常会执行误减速、误加速等行驶策略，影响安全加速和驾驶体验。
如何实现智能化？这其实就是用机器算法替代人眼判定路况信息的过程，华为工程师的算法是否严谨，知情郎不做评价，毕竟特斯拉FSD都做不到，华为肯定更做不到。
人家工程师只是提供了一种算法策略模拟人类司机决策。
具体看看人家的思路！
如上图（A）所示，车辆100和200行驶至丁字路况，且车辆100沿线段x标识的方向行驶，车辆200沿线段y标识的方向移动。在上图（B）中，车辆200汇入车辆100所在的道路中，且车辆100沿线段x标识的方向行驶，车辆200沿线段y标识的方向移动。在图（A）或（B）中，由于线段x和y之间存在交叉，即车辆100和200的行驶轨迹存在冲突。
因此，车辆100和200间存在碰撞可能性的情况。
华为工程师的技术思路，在车辆与其他对象（比如运动的物体，或静止的物体等）间的行驶轨迹存在碰撞可能性时，可以将车辆和其他对象划分为主动方和被动方，且主动方相对于被动方具有优先通行权。
整个思路很复杂，涉及的细节算法非常多，不一一展开了，大概的判定逻辑如下：
1）将目标车辆和目标对象划分为主动方和被动方，其中，主动方相对于被动方具有优先通行权，且目标车辆和目标对象存在碰撞可能性；获取主动方可行的第一策略集合，第一策略集合中包括至少一个第一行驶策略；
2）根据第一策略集合中的各个第一行驶策略、主动方当前时刻的行驶参数和被动方当前时刻的行驶参数，得到被动方在第一策略集合中各个第一行驶策略下的第二行驶策略，以得到第二策略集合，其中，第二行驶策略为以下任意一项：被动方仅抢行主动方，被动方仅让行主动方，或者，被动方既能抢行主动方，又能让行主动方；
3）根据第一策略集合和第二策略集合，确定目标策略对集合，目标策略对集合中包括至少一个可行策略对，每个可行策略对均由一个第一行驶策略和一个第二行驶策略组成；
4）确定目标策略对集合中各个可行策略对的执行代价，得到第一代价集合，第一代价集合中包括每个可行策略对的执行代价；
5）根据第一代价集合，确定目标行驶策略，目标行驶策略为与第一代价集合中最低的执行代价所关联的目标车辆的行驶策略；
6）根据目标行驶策略，对目标车辆进行控制。示例性的，当前时刻的行驶参数可以但不限于是指：在获取第一策略集合时观测到的行驶参数，或者，在求解第二策略集合时观测到的行驶参数，或者，在执行该方法前最新观测到的行驶参数。
这样，在目标车辆和目标对象存在冲突可能性时，可以将两者划分为主动方和被动方，并由主动方的可行策略求解被动方的可行策略，然后在计算执行两者的可行策略的执行代价，最后选取一个代价最低的可行策略对目标车辆进行控制。
由此使得目标车辆可以不断的试探其他对象的行驶意图，直至其他对象的行驶意图明确时，在做出最终的抢行或让行决策，从而实现缓慢加速抢行或缓慢减速让行的效果，提升驾驶体验。
