车企之间城市NOA真正的战争，在无图方案大规模上线的下半年。
作者|万博
京城核心区域“大门”，终于被车企的高阶智能驾驶敲开了。
最近，小鹏宣布城市NGP开放北京五环内城区环线和城市快速路，至此，小鹏城市NGP的开放城市增加到5个。此后不久的7月11日，蔚来官方发文，NOP+也在同样的范围内开放功能。
因为政策和交通环境等原因，北京核心城区高阶智能驾驶的落地相比其他城市难度系数更高，所以随着小鹏和蔚来相继进入北京城区，车企之间的城市NOA（各家名称可能不同，但功能大同小异）之争，可以说来到了第一阶段的最高潮。
为什么说是第一阶段？
当下落地的城市NOA，大多是在BEV+Transformer的架构下，选择视觉感知为主的融合感知+高精地图方案，一方面为还不够成熟的感知模型做补充；另一方面加快城市NOA落地的速度以期快速收集数据做算法迭代，为无图做准备。
但碍于高精地图的局限性，目前城市NOA在体验上只能算前菜，正式的大菜、硬菜能否上桌，还要看下半年大规模无图城市NOA能否铺开。
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各家城市NOA，进展如何？
严格意义上来讲，目前国内真正大规模向用户推送城市NOA功能的玩家，只有小鹏和华为2家。
主要玩家“城市NOA”对比
先说小鹏，去年9月，小鹏就在广州向少量车主推送城市NGP，正式开启城市高阶智能驾驶功能的释放，紧接着在去年10月22日全量推送。
但是需要注意的是，这里的城市NGP版本尚属于小鹏上一代智能驾驶系统XPilot的功能，这是一套基于高精地图+融合感知的系统，
而小鹏最新的智能驾驶系统XNGP则是基于小鹏自研的Xnet感知网络，走的是视觉感知为主的BEV+Transformer大模型路线，利用神经网络代替了大量原来系统中繁复的手写后处理逻辑，基本是复刻特斯拉的路子，完全释放能力之后可以摆脱高精地图的限制。
所以从技术的角度来说，XPilot与小鹏最新的XNGP属于两个完全不同的产品。
此后在今年3月底，小鹏正式将XNGP第一阶段能力释放，在上海、深圳、广州三城开放点到点的城市NGP，此后又在佛山和北京开放相关功能，适用车型为G9及P7i Max版，还有最近上市的G6 Max版。
（PS：严格按照功能定义来说，小鹏城市NGP在北京应该属于高速NGP，这里跟企业宣传口径保持一致仍然叫城市NGP。）
这个阶段的城市NGP还需要高精地图的辅助，因此可用的范围仍然局限在上述城市中高精地图覆盖的区域中。
不过，目前小鹏的城市NGP已经具备了一定的脱图能力，在无图覆盖的区域，城市NGP会自动降级到LCC增强版，除了主动绕行、左右转向外，红绿灯识别启停、跨线绕行等功能也得到了保留。
在此之前，《赛博汽车》在上海与广州两地对小鹏城市NGP都有过体验，整体反馈比较正面，在高精地图与实际路况不一致的场景下，也能够依靠自身的感知流畅通过。
华为城市NOA（华为称为城市NCA）的落地节奏与小鹏基本一致，去年10月中旬，华为宣布搭载其ADS智驾系统的极狐αS HI版在深圳全量、全域开放城市NCA功能，打响业内大规模落地第一枪。
此后，华为又分别在去年年底和今年3月开放上海和广州两城，在此期间，华为城市NCA的搭载车型又加入了阿维塔11。
当然，与小鹏类似，这一版本的城市NCA，属于华为上一代ADS1.0智能驾驶系统的功能，同样是基于高精地图+融合感知的技术路线，所以各个城市开放的区域仍然在高精地图覆盖的围栏内。
今年4月17日，华为ADS2.0正式发布，相比第一代ADS系统，2.0版本中增加了道路拓扑推理网络（可以在BEV感知中推理构建实时高精地图），从而摆脱了对真实高精地图的依赖。
目前华为ADS2.0的搭载车型主要是问界M5智驾版和阿维塔11单电机版，后续搭载1.0版本的车型也将进行升级。
ADS2.0的城市NCA目前开放的城市，除了深圳、广州和上海之外，在第二季度又加入了杭州的部分区域。
在短期内，ADS2.0仍然需要高精地图这根拐杖，但从华为的口径来看，无图版本将会在第三季度进行OTA，届时首批开放城市将达到15个。
除了上述两家之外，第二梯队近期也动作频频。
先是理想在家庭科技日上宣布，其自研的城市NOA于近期开启内测，从当天官方给出的信息来看，理想的城市NOA方案使用了静态&动态BEV网络算法和Occupancy网络算法，基本就是摸着特斯拉的石头过河。
也难怪马斯克在看过理想的方案后直呼“Looks familiar”。
所以，与小鹏和华为不同的是，理想在城市NOA的研发上，试图一步到位，一开始就把高精地图拿掉。
蔚来6月份也在上海正式开启城市NOA功能的测试，不过对比理想，蔚来的路数较保守，没有选择起步就脱离高精地图的路线，但根据计划，未来其NAD智驾系统最终走向仍然是无图。
除此之外，长城（毫末智行）、比亚迪等传统车企也有各自的城市NOA落地计划，落地时间基本集中在今年下半年到明年上半年。
