作者|崔秋阳
编辑|章涟漪
翻看国内L4级别自动驾驶的发展历程，会发现2017年末到2018年这段时间，是自动驾驶玩家们密集布局Robotaxi（无人驾驶出租车）业务，甚至在这一领域初步取得成果的黄金年代。
如今，五年过去，最开始就坚定专攻L4级别无人驾驶赛道的玩家们，以及他们的Robotaxi产品在经历数年的沉淀和迭代后来到了怎样的水平？
近日，《赛博汽车》来到北京亦庄自动驾驶示范区，分别体验了百度Apollo旗下自动驾驶出行服务平台萝卜快跑、小马智行以及文远知行三个平台，以及主驾有人、副驾有人和全车无人三种类别的Robotaxi服务。先说结论：全程体验下来，不论有无安全员在车内，三家提供的Robotaxi服务体验是超出预期的。
但尽管如此，Robotaxi依然迟迟无法跑出“示范区”。与此同时，在大洋彼岸的Waymo和Cruise率先在旧金山实现Robotaxi“运营自由”后，随之而来的各种运营问题和事故。
这或许说明了国内Robotaxi行业无法离开“示范区”的原因，也预示着未来国内Robotaxi行业会面临的困境。
那么，“Apollo”们距离运营自由还有多远？各种Robotaxi出行事故又如何避免？在商业化落地道路上还面临哪些困境？
01多家Robotaxi体验分别如何？
2017年末至2018年全年这段时间，是国内专攻L4赛道自动驾驶企业初步落地成果，并密集开启测试的时间，距离今天已经过去五年之久。这期间，百度Apollo发布了自动驾驶开放软件平台阿波罗2.0，小马智行在获得中美两国的相关自动驾驶测试牌照后，部署了首支常态化试运行自动驾驶车队。与此同时，文远知行也刚刚创立并完成了A轮融资。
随后这段时间里，上述三家企业分别在北京、上海、广州等多个城市部署了成百上千辆无人驾驶出租车，甚至已经进入了“车内无安全员”的阶段。
正如上文所言，从我们近期的体验中看来，三家整体表现都较为优异。
三家Robotaxi服务的共性是，行驶速度方面都并不慢，在路况不拥堵的情况下都可以开到60km/h甚至是之上，其中小马智行和文远知行的车辆速度被限制在60km/h这一标准，而萝卜快跑的车辆则可以跑到最高67km/h。
并且，在绝大多数工况下，三家的车辆加减速都够平稳，变道也够果断，甚至可以感受到小马智行以及文远知行给车辆设置的变道决策十分积极，对“僵尸车”的识别十分到位。
此外，三家也都不约而同地为后排乘客提供了两块屏幕进行车辆轨迹的实时渲染，让乘客了解车辆是如何感知周围环境的。
其中，萝卜快跑甚至给后排屏幕加上了娱乐功能，乘客可以进行播放音乐、观看影视节目、调整空调温度等操作。
但有意思的是，三家也都存在一个共性问题：在行驶过程中遇到右前方有车的工况时，车辆的算法都过于保守了。即便右前车没有压线行驶或展露出变道意图，Robotaxi也不会平稳加速超车，而是保持在前车的左后位置。这样速度不上不下，很容易降低道路通行效率，造成拥堵。除了共性之外，三家也有许多自己的独特之处。
萝卜快跑正如前文所述，车内与乘客交互功能最为丰富。
此外，其旗下的纯无人车辆需要提前至少一天预约时段，在预约时段内可享受不限次数的纯无人车服务。但在体验过程中，也能感受到萝卜快跑的运力不足问题。在非高峰时段示范区内打车时，萝卜快跑仍显示有4人排队的情况，并且在等待半小时后系统显示呼叫车辆失败。
萝卜快跑的运力还需增强
与萝卜快跑类似，小马智行的纯无人车服务同样需要提前预约，并且有过Robotaxi订单历史才能享受。
值得注意的是，小马智行的绕行策略十分灵光。在抢修工程车占据路口入口唯一一条车道时，比起占用对向车道绕行，小马智行的车辆选择了占用危险性更小的同向非机动车道进行绕行，并且从遇到特殊工况到决策再到执行的时间很短，这点已经跟人类普通司机的水平十分接近。
文远知行不同于前面两家，其纯无人Robotaxi无需预约便可呼叫到。虽然车内后排屏幕并没有过多娱乐功能，但在屏幕上为乘客提供了可以随时让车辆靠边停车的按钮。而且了保障乘客安全，车内还提供了急救包和破窗安全锤，同时在每辆无人车提供服务时，还会有一辆由安全员驾驶的车辆在无人车后方跟车，以便随时提供支援。
总的来说，各家的Robotaxi服务的乘坐体验都比较平稳，在舒适度和速度方面已经达到了正常网约车的水准，但受限于部署车队数量的限制，各家也都存在需要预约，甚至短时运力不足的情况。
