简介
自动驾驶系统的发展导致了人员、货物和服务运输方式的转变。其中一种新的运输方式是低速自动驾驶（LSAD）系统，它在预定的路线上运行。LSAD系统将被用于最后一英里的运输、商业区的运输、商业或大学校园区以及其他低速环境的应用。由LSAD系统驾驶的车辆（可以包括与基础设施的互动）可以有很多潜在的好处，比如提供安全、方便和经济的流动性，减少城市拥堵。它还可以为无法驾驶的人提供更多的流动性。然而，随着LSAD系统在全球行业中的不同应用，有必要为制造商、运营商、最终用户和监管机构提供指导，以确保其安全部署。此处规定的LSAD系统要求和程序旨在帮助LSAD系统的制造商将最低安全要求纳入其设计中，并允许最终用户、运营商和监管机构在其采购中参考一套最低性能要求。
1． 范围
本文件规定了－ 对操作设计域的要求；－ 系统要求；－ 最低性能要求，以及－ 性能测试程序在预定路线上运行的低速自动驾驶（LSAD）系统的安全运行。LSAD系统被设计为在特定的运行设计域（ODD）内以L4级自动化（见ISO／SAE PAS 22736）运行。本文件适用于自动驾驶系统专用车辆（ADS－DVs），也可用于双模式车辆（见ISO／SAE PAS 22736）。本文件没有规定由LSAD系统驾驶的车辆中存在的传感器技术。
2． 规范性参考文献
以下文件在文本中被提及，其部分或全部内容构成本文件的要求。对于有日期的参考文献，只适用于所引用的版本。对于未注明日期的参考文件，适用于所参考文件的最新版本（包括任何修正案）。ISO 19206－2， Road vehicles — Test devices for target vehicles， vulnerable road usersand other objects， for assessment of active safety functions — Part 2：Requirements for pedestrian targetsISO 19206－3， Road vehicles — Test devices for target vehicles， vulnerable road usersand other objects， for assessment of active safety functions — Part 3：Requirements for passenger vehicle 3D targetsISO 19206－4， Road vehicles — Test devices for target vehicles， vulnerable road usersand other objects， for assessment of active safety functions — Part 4：Requirements for bicyclist targetsISO 26262 （all parts）， Road vehicles — Functional safetyISO 21448： Road vehicles — Safety of the intendedfunctionalityISO／SAEPAS 22736： Taxonomy and definitions for terms related to driving automationsystems for on－road motor vehicles
3． 术语和定义
在本文件中，ISO／SAE PAS 22736中给出的术语和定义以及以下内容适用于本文件
ISO和IEC在以下地址维护用于标准化的术语数据库。
－ ISO在线浏览平台：可在
－ IEC Electropedia：可在
3．1 危险情况
障碍物（如骑自行车的人、行人、车辆等）的位置、方向和运动相对于LSAD系统驾驶的车辆的位置、方向和运动，可能导致即将发生碰撞的情况。
3．2 预定义路线
由LSAD系统驾驶的车辆在行程开始前确定的轨迹，从一个出发点到一个（或多个）目的地。
注释。由LSAD系统驾驶的车辆的一次出行可能有许多目的地。一个预定的路线有长度和曲率，但没有宽度。
3．3 最小风险操作 MRM
由LSAD系统触发并执行的操作，以达到最小的风险条件。
3．4 行程段
在一次出行中，从出发点到目的地或从一个目的地到另一个目的地行程。
注释：一个行程可能包括多个行程段。
3．5 可驾驶区
在预定路线（3．2）周围的可操纵区域，LSAD系统能够在该区域运行。
条目注释1： 可驾驶区域的宽度可以沿着预定路线变化。
3．6 骑自行车的人
人车组合，由骑在轮架上的人组成，有转向装置、刹车、两个踏板推进（可选择电机辅助踩踏），不需要在公共道路上使用的许可证。
3．7 白天
环境光照度大于2 000 lx的情况。
3．8 夜间
环境照度小于1 lx的情况下
3．9 静止状态
车速为0米／秒时的车辆状态
3．10 低速自动驾驶系统LSAD
最大速度为8．89米／秒的自动驾驶系统
3．11 低环境照明条件
白天（3．7）和晚上（3．8）之间的环境光线
4． 符号和缩写
? 在评价路径的直线段上，行人轨迹与车辆轨迹之间的角度
ADS－DV 自动驾驶系统专用车
DDT 动态驾驶任务
e－stop 紧急停车
LSAD 低速自动驾驶
MaaS 流动即服务
MRC 最低风险条件
ODD 运行设计域
R 可驾驶区域内的轨迹曲率半径
RTI 请求介入
Slat1 可驾驶区的宽度
Slat2 SV与行人起点之间的横向距离
Slat3 SV和目标车辆之间的横向距离 （TV1 和 TV2）
Slat4 减少的可驾驶区宽度
Slong 可驾驶区域纵向距离
Slong2 评价路径与工况C的纵向距离
Slong3 点1和点4之间的纵向距离
Slong4 触发MRM的点1和点4之间的纵向距离
Slong5 4号点与评价路径终点之间的纵向距离
SV 被控车辆
Tped＿to＿Pt2 行人到达第2点所需时间
Tpc＿to＿Pt2 骑车人到达第2点所需时间
TV（1，2） 目标车辆（1，2）
V2X 车辆对X通信
VLSAD LSAD的速度
VLSAD＿max LSAD系统的最大速度
Vpc 自行车的速度
Vpc＿max 自行车最大速度
Vped 行人速度
Vped＿max 行人最大速度
Vsv＿max 被控车辆最大速度
VRU 道路使用者
