ISO 22737 预定轨迹低速自动驾驶系统-系统要求、性能要求和性能测试规范(中文全文版)

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简介

自动驾驶系统的发展导致了人员、货物和服务运输方式的转变。其中一种新的运输方式是低速自动驾驶(LSAD)系统,它在预定的路线上运行。LSAD系统将被用于最后一英里的运输、商业区的运输、商业或大学校园区以及其他低速环境的应用。由LSAD系统驾驶的车辆(可以包括与基础设施的互动)可以有很多潜在的好处,比如提供安全、方便和经济的流动性,减少城市拥堵。它还可以为无法驾驶的人提供更多的流动性。然而,随着LSAD系统在全球行业中的不同应用,有必要为制造商、运营商、最终用户和监管机构提供指导,以确保其安全部署。此处规定的LSAD系统要求和程序旨在帮助LSAD系统的制造商将最低安全要求纳入其设计中,并允许最终用户、运营商和监管机构在其采购中参考一套最低性能要求。

1. 范围

本文件规定了- 对操作设计域的要求;- 系统要求;- 最低性能要求,以及- 性能测试程序在预定路线上运行的低速自动驾驶(LSAD)系统的安全运行。LSAD系统被设计为在特定的运行设计域(ODD)内以L4级自动化(见ISO/SAE PAS 22736)运行。本文件适用于自动驾驶系统专用车辆(ADS-DVs),也可用于双模式车辆(见ISO/SAE PAS 22736)。本文件没有规定由LSAD系统驾驶的车辆中存在的传感器技术。

2. 规范性参考文献

以下文件在文本中被提及,其部分或全部内容构成本文件的要求。对于有日期的参考文献,只适用于所引用的版本。对于未注明日期的参考文件,适用于所参考文件的最新版本(包括任何修正案)。ISO 19206-2, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road usersand other objects, for assessment of active safety functions — Part 2:Requirements for pedestrian targetsISO 19206-3, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road usersand other objects, for assessment of active safety functions — Part 3:Requirements for passenger vehicle 3D targetsISO 19206-4, Road vehicles — Test devices for target vehicles, vulnerable road usersand other objects, for assessment of active safety functions — Part 4:Requirements for bicyclist targetsISO 26262 (all parts), Road vehicles — Functional safetyISO 21448: Road vehicles — Safety of the intendedfunctionalityISO/SAEPAS 22736: Taxonomy and definitions for terms related to driving automationsystems for on-road motor vehicles

3. 术语和定义

在本文件中,ISO/SAE PAS 22736中给出的术语和定义以及以下内容适用于本文件

ISO和IEC在以下地址维护用于标准化的术语数据库。

- ISO在线浏览平台:可在

image.png

- IEC Electropedia:可在

image.png

3.1 危险情况

障碍物(如骑自行车的人、行人、车辆等)的位置、方向和运动相对于LSAD系统驾驶的车辆的位置、方向和运动,可能导致即将发生碰撞的情况。

3.2 预定义路线

由LSAD系统驾驶的车辆在行程开始前确定的轨迹,从一个出发点到一个(或多个)目的地。

注释。由LSAD系统驾驶的车辆的一次出行可能有许多目的地。一个预定的路线有长度和曲率,但没有宽度。

3.3 最小风险操作 MRM

由LSAD系统触发并执行的操作,以达到最小的风险条件。

3.4 行程段

在一次出行中,从出发点到目的地或从一个目的地到另一个目的地行程。

注释:一个行程可能包括多个行程段。

3.5 可驾驶区

在预定路线(3.2)周围的可操纵区域,LSAD系统能够在该区域运行。

条目注释1: 可驾驶区域的宽度可以沿着预定路线变化。

3.6 骑自行车的人

人车组合,由骑在轮架上的人组成,有转向装置、刹车、两个踏板推进(可选择电机辅助踩踏),不需要在公共道路上使用的许可证。

3.7 白天

环境光照度大于2 000 lx的情况。

3.8 夜间

环境照度小于1 lx的情况下

3.9 静止状态

车速为0米/秒时的车辆状态

3.10 低速自动驾驶系统LSAD

最大速度为8.89米/秒的自动驾驶系统

3.11 低环境照明条件

白天(3.7)和晚上(3.8)之间的环境光线

4. 符号和缩写

?  在评价路径的直线段上,行人轨迹与车辆轨迹之间的角度

ADS-DV           自动驾驶系统专用车

DDT                 动态驾驶任务

e-stop              紧急停车

LSAD                低速自动驾驶

MaaS                流动即服务

MRC                 最低风险条件

ODD                 运行设计域

R                       可驾驶区域内的轨迹曲率半径

RTI                   请求介入

Slat1                可驾驶区的宽度

Slat2                SV与行人起点之间的横向距离

Slat3                SV和目标车辆之间的横向距离 (TV1 和 TV2)

Slat4                 减少的可驾驶区宽度

Slong                可驾驶区域纵向距离

Slong2              评价路径与工况C的纵向距离

Slong3              点1和点4之间的纵向距离

Slong4               触发MRM的点1和点4之间的纵向距离

Slong5              4号点与评价路径终点之间的纵向距离

SV                     被控车辆

Tped_to_Pt2      行人到达第2点所需时间

Tpc_to_Pt2        骑车人到达第2点所需时间

TV(1,2)             目标车辆(1,2)

V2X                   车辆对X通信

VLSAD               LSAD的速度

VLSAD_max       LSAD系统的最大速度

Vpc                    自行车的速度

Vpc_max            自行车最大速度

Vped                  行人速度

Vped_max         行人最大速度

Vsv_max            被控车辆最大速度

VRU            道路使用者

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