8 功能要求
8．1 危险情况的确定
8．1．1 概述
在LSAD激活状态下，LSAD系统应监测由LSAD系统驾驶的车辆的周围环境，并应确定是否存在危险情况。危险情况可能涉及到骑自行车的人、行人（儿童和成人）或车辆和／或静止的和动态的障碍。一个危险情况可以由于其他静态／动态物体而被遮挡住。一旦LSAD系统确定了危险情况，该系统应采取行动，避免与障碍物相撞，并向外部道路使用者发出警告。
8．1．2 非遮挡视野
作为最低限度，LSAD系统应当对涉及行人的危险情况作出反应，如图4所示，其中SV是LSAD系统所驾驶的车辆。涉及骑脚踏车的人的典型危险情况如图5所示，其中SV是LSAD系统驾驶的车辆。图4和图5显示了迎面而来的物体（行人或骑自行车的人）没有被遮挡的危险情况。
关键词：
SV 被控车辆
Vped 行人速度
VLSAD LSAD速度
图4 － LSAD行人的危险情况
关键词：
SV 被控车辆
Vped 行人速度
VLSAD LSAD速度
图5 － LSAD 自行车的危险情况
8．1．3 遮挡的视野
图6 a）显示了一个典型的涉及行人的危险情况，其中SV是由LSAD系统驾驶的车辆。图6 b）显示了一个典型的危险情况，涉及到一个骑自行车的人在被遮挡的情况下，SV是由LSAD系统驾驶的车辆。此外，在这两个图中，描述了由LSAD系统驾驶的车辆的两个可能的检测区域的例子。这两个检测区的区别在于它们的视野，这可能导致对危险情况的早期或晚期检测。
a） 被遮挡的危险情况－－行人 b）隐蔽的危险情况－－骑自行车的人
关键词：
SV 被控车辆
Vped 行人速度
VLSAD LSAD速度
图6 － 被遮挡的危险情况－－行人和骑自行车的人
8．2 最小风险操作（MRM）
由LSAD系统启动的MRM应使车辆停顿，并可进行转向。当LSAD系统启动MRM时，它还应向乘员和其他道路使用者提供通知。
最小风险机动（MRM）至少应在以下情况下被触发：
a） 检测到一个LSAD系统无法解决的危险情况，或
b） 一个与DDT性能相关的系统故障，或
c） 一个安全关键的V2X通信丢失，或
d） LSAD系统即将违反ODD条件，或
e） 没有收到调度员的安全进行确认授权。
MRM由系统发起，而紧急停车（8．4）则由乘客或调度员发起。
在LSAD系统执行了MRM停车的情况下，系统应将其MRC的信息传达给调度员。调度员应确认LSAD系统的安全性，以启动从MRC到LSAD待机状态的转换。
注 MRM与LSAD DDT子状态的降级模式不同，因为在MRM结束时，车辆将处于静止状态，而在LSAD DDT子状态下，车辆继续行驶。
8．3 在可行驶区域内行驶
由LSAD系统驾驶的车辆应始终保持在作为该系统预定路线一部分的可驾驶区域内。可驾驶区域应始终包括路线以及路径的宽度（对于路线而言），即为了定义可驾驶区域，相关利益方应在整个预定路线中指定Slong和Slat1（见图7）。Slat1可以沿着预定的路线变化。对于弯曲的路线，曲率半径R也应被定义。参数Slat1和R可以沿着路线的长度变化。
关键字：
VLSAD 装备LSAD系统的车辆速度 （m／s）
Slat1 可驾驶区域宽度 （m）
Slong 可驾驶区域长度（m）
R 可驾驶区域道路半径（m）
图 7 可驾驶区域
根据制造商的ODD定义，直路和弯路的最大允许VLSAD可能不同。
8．4 紧急停车（e－stop）
e－stop是指LSAD系统乘客或调度员在检测到火灾等紧急情况或车辆不能安全行驶时，由其驾驶的车辆启动的紧急停车功能。
如果乘客按下LSAD系统驾驶的车辆上存在的紧急停车（e－stop）按钮，应适当地触发乘客发起的紧急停车。乘客可能会因为乘员的疾病、配备LSAD系统的车辆的非预期的行为、配备LSAD系统的车辆失去能力等原因而按下紧急停止按钮。e－stop界面应该是可见的，易于理解的，并且乘客可以使用。
如果调度员命令紧急停车，应触发调度员发起的紧急停车。调度员可能会因为LSAD系统驾驶的车辆变得无力，或发生变化，而命令紧急停车。调度员可能会因为LSAD系统驾驶的车辆失去能力、ODD条件发生变化、检测到LSAD系统未识别的危险情况等而发出紧急停车命令。
为了使LSAD系统重新进入活动状态，必须得到调度员的确认，以确保LSAD系统和配备的车辆的系统完整性。
9 LSAD系统的性能要求
9．1 主体车辆的最高速度（VSV＿max）
所有由LSAD系统驾驶的车辆，其最大速度的上限应为8．89米／秒（32公里／小时）（VLSAD ＝ VSV＿max）。
9．2 障碍物探测要求
9．2．1 最大行人速度（Vped＿max）
由LSAD系统驾驶的车辆应要求检测的最大行人速度为2，22 m／s或8 km／h。由LSAD系统驾驶的车辆可能能够检测到以更高速度行驶的行人。
相关的利益相关者可以决定增加额外的要求（例如，根据ODD定义的更高目标速度）。
9．2．2 脚踏车的最大速度（Vpc＿max）
由LSAD系统驾驶的车辆应被要求检测的最大脚踏车速度为6，94米／秒（25公里／小时）。由LSAD系统驾驶的车辆可以检测到以更高速度行驶的脚踏车主。
相关的利益相关者可以决定增加额外的要求（例如，根据ODD的定义提高目标速度）。
9．2．3 LSAD系统减速
由LSAD系统驾驶的车辆应具有4，9 m／s2的最大减速，用于MRM。
如果触发了电子停车（乘客或调度员发起的）或MRM，LSAD系统应施加最大4，9 m／s2的减速，直到车辆停稳。
如果LSAD系统驾驶的车辆可以容纳站立的乘员，它应该有能力检测站立的乘员，并在检测到站立的乘员时降低减速。
