3－高精地图有哪些难点？
实时，精度
前文提到，高精度地图要求更高的精度和更高的更新频率。
高精地图需要的是动态和半动态数据，但现在市面上的产品还很难做到如此实时。现在的高精地图，例如高德和百度等，只覆盖了全国的高速公路及城市快速路，也只能做到3个月更新一次。
而限制图商们高精度地图覆盖范围和更新频率的，就是成本。其成本主要分以下几大块：
首先是地图采集成本，光是一辆搭载了大量激光雷达、高清摄像头等传感器的地图测绘车，就往往需要百万元甚至上千万。据网上资料显示，一辆采集车搭载6台CCD相机，环形分布5个，顶部一个，每个摄像头像素500万，总像素3000万，采集数据精度约50CM。另外，车辆后备箱内放置工况机，主要是为了存储和处理拍摄回的相关道路数据用。高德相关工作人员介绍，搭载该摄像头组合的采集车是目前高德数据采集车的主力，6个摄像头能采集到道路相关信息的全景画面。由于激光扫描仪及与其匹配的定位定姿仪的成本极高，该高精度地图采集车的硬件成本约800万。
高德在2015年一口气购置了五六辆测绘车，组成了一支车队。但光靠这么几辆车，就连把主要城市跑一遍都不现实。
另外，车队的养护成本，随车测绘人员的人力成本也极高。
中国拥有全世界最复杂的城市道路系统，即使是各个互联网巨头，也烧不起钱把全国的地图扫完。大部分图商都是从高速公路开始，这也是为什么目前领航辅助基本上只能在部分高速公路路段使用。
除了采集成本，更庞大的成本在于后期维护。
高精地图对数据的“鲜度”要求非常高，需要实现日更甚至分钟级的更新，这样才能保证数据的准确，避免因为数据更新不及时而让汽车做出错误的决策。图商不可能为了更新地图，让采集车再去跑一遍。效率上无法满足更新频率的要求，成本上更是不可能承担得起。业内共识是高精度地图的更新需要依靠众包，就是把地图更新的任务交给道路上行驶的大量非专业采集车辆，利用车载传感器实时检测环境变化，并与高精度地图进行比对，当发现道路变化时，将数据上传至云平台，再下发更新给其他车辆，从而实现地图数据的快速更新。下图就是国外Mobileye的高精度地图众包采集方案。
最后，是牌照这道槛。地图行业涉及国家机密，要自主绘制高精度地图，必须具备相关资质。据泰伯网不完全统计，目前共有31家企业获批导航电子地图制作甲级测绘资质。
??图片来自于泰伯网
不过，甲级测绘牌照存在有效期，到期后需要复审。而目前国家对于地图测绘资质的监管正在收紧。一个不好的消息是，今年3月份，自然资源部公布了导航电子地图制作甲级测绘资质复审换证结果，小鹏投资的智途科技，上汽旗下的中海庭，东风的立得空间，以及Momenta等8家企业都还未通过。
4－高精地图市场未来走势？
高精度地图的市场预期——赢者通吃
前文分析了高精度地图的门槛——成本问题。那么，为什么互联网巨头纷纷入局高精度地图。高精度地图的市场预期有多大呢？
这里我翻到了一份来自国泰君安证券2018年的分析报告。分析认为：由于高精度地图具体收费模式及金额仍未完全确定，因此报告中较保守的采用前期1000元license、100元年服务费作为预测基础，保守估计2025年正常情况应用于L3自动驾驶汽车的高精度地图产业空间为30亿元，乐观情况下为50亿元，悲观情况为9．4亿。
看起来很诱人是不是？
可惜，2019年4月11日，高德，高德决定在“自动驾驶开发测试阶段高精度地图数据免费”的政策基础上，即日起大幅降低高精地图数据在车型量产阶段的商业化应用价格，承诺标准化高精地图每车年费价格不超过100元。
高德同时承诺，随着后续搭载辅助驾驶、自动驾驶功能车型规模的不断增加，每年还将提供不低于2％的降本幅度。
据业内人士透露，其他图商一般会报到7－800元／车／年。高德此举一下子将价格拉到了市场价的15％。
为什么高德这么着急宣布高精度地图费用不超过100元／年？
跟互联网产品一样，高精地图具有明显的双边网络效应：用户越多，数据越完整，地图的质量就越高，进而能吸引更多的用户。这样的产品，天然适合垄断。
前文已经提到高精度地图的维护主要靠众包。对于高精度厂家来说，先拿到订单并完成落地，有利于降低成本，进而降低价格，吸引更多的订单，扩大的自己优势。搭载高精度地图的自动驾驶车辆配有行车记录仪，在车辆行驶过程当中即可采集数据信息回传至图商处完成更新，不再需要另外雇佣车辆。因此，优先拿到高端车厂订单的图商可以利用搭载高精度地图和行车记录仪的汽车来动态更新数据，更快降低成本，再通过降价吸引中低端车厂，不断扩大自己的优势。
总而言之，越早拿到更多的订单并实现落地，越容易降低成本并提高地图新鲜度，从而获取更多订单，赢者通吃。
据IDC数据显示，2020年百度、四维图新（腾讯持股）、易图通、高德（阿里）市场份额占比分别为28．07％，21．61％，16．15％和13．07％。四家合计占到78．9％。高精地图边际成本几乎为零，未来行业集中度提升是必然趋势。
??图片来自于零壹智库
互联网大厂在这一领域继续打起了一贯以来的价格战，没有背靠大厂的其他初创公司，很难经得起这样烧钱。高精度地图的未来竞争，恐怕还是会围绕BAT三家展开，留给其他入局者的机会并不多。
5－高精地图是不是智能驾驶的必须？
另类玩家——特斯拉的FSD方案
大部分车厂在布局自动驾驶时，都认为高精度地图是实现自动驾驶必不可少的部分。
但特斯拉是个例外，我们在《摄像头，雷达和特斯拉》也介绍过。
在Twitter上，马斯克已经不止一次表示过，依赖高精度地图的自动驾驶解决方案太过于针对明确且具体的路况，一旦去到高精地图没有覆盖的区域或因施工、事故导致的道路调整就没用了，从而就失去“自动驾驶”的意义了。
特斯拉的FSD把摄像头的视觉系统作为核心，采用的是视觉＋毫米波雷达的感知方案，识别出周围环境来判断车辆的相对位置。这种方式跟人类驾驶员的思维方式比较像，因此也有一部分人认为：高精度地图不可能保证时时更新，特斯拉的FSD才是自动驾驶的终极解决方案。
参考文章以及图片
智能网联汽车高精地图白皮书 － 自动驾驶地图与定位工作组
知乎专栏：自动驾驶的高精度地图， 阿宝说车
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原文标题 : 车载导航简史 - 从卫星定位地图到高精地图
