02低成本，高性能
成本，还是成本。
佐思汽研数据显示，在城市NOA的传感器解决方案上，目前包括蔚来、小鹏、长城汽车、上汽大通，以及智己汽车在内的众多车企均采用了5R方案。预计2026年5R方案占比将达到39.6%，成为占比最多的方案。
5R方案，即1颗远程前向雷达加上4颗角雷达。已知搭载3颗激光雷达的极狐阿尔法S全新HI版售价超过了40万，试问如果5颗都用上激光雷达，价格能飙到多少？
当下，车市价格战已经到了白热化阶段，车企可以顶着巨亏用激光雷达“开城”，但没必要。
毕竟相较于1000美元一颗激光雷达，目前200美元左右一颗，未来可达100美元一颗（Yole Group数据预测）的4D毫米波雷达显然更“香”。
不过，4D毫米波雷达之所以备受青睐，主要还是因为它的性能足够好。
虽然看起来，4D毫米波雷达只比3D毫米波雷达多了一个“D”——俯仰角，但正是加了这一点，如同给高度近视配上了眼镜。
一方面，目前的4D毫米波雷达角分辨率已经达到1-2度，基本达到8-16线激光雷达的水平，甚至有些达到32线水平，可以实现对中、低线束激光雷达从技术到成本的替代。这意味着，即使是20万以内的低端车型，也能通过搭载4D毫米波雷达，用上L2+级别的智能驾驶解决方案。
另一方面，4D毫米波雷达在解决异常情况（Corner case），覆盖长尾场景方面独具优势，这尤其对城市NOA至关重要。
根据IIHS（美国公路安全保险协会）最新一项测试结果显示，车辆的AEB（自动紧急刹车系统）虽然可以检测到行人，但只在白天或光线充足的情况下才起作用。
而对城市NOA而言，光线环境同样也是一项挑战，尤其是经常下雨的南方城市。
例如，采用纯视觉方案的特斯拉，曾因没看清楚前方是白色大货车还是天空背景而发生交通事故；采用激光雷达+视觉摄像头的某新势力汽车，曾在阴天将墓碑识别成了行人和自行车。
与之相比，4D毫米波雷达的一大优点就是无惧天气和光线。即便是大雾弥漫，4D毫米波雷达也依旧能准确识别目标和障碍物，提供精确的空间定位信息。例如，美国机械车辆制造商Bobcat（斗山山猫）在高粉尘、弱光线、障碍物繁杂等苛刻环境下，事故率高达80%，而在搭载「木牛科技」2019年发布的全球首款4D成像雷达O-79 4D后，事故率则降低到了近乎为零。
其次，相较于高速场景，城市道路情况更复杂，路口多、车道复杂，还有非机动车和行人。比如在一个红绿灯路口，面对不同的方向，车辆就需要找到正确的车道，同时还需要防范行人和非机动车。因此，新一代传感器需要有很强的置信度。
4D毫米波雷达在路测中性能表现卓越，其输出的点云图像更加致密，能够刻画更为真实的环境图像，可以有效解析测得目标的轮廓、行为和类别，从而适应更加复杂的道路，识别更多小物体，有效实现对被遮挡部分的物体及静止或横向物体的监测。例如，通过识别到前前车（前车前方的车辆）刹车，从而提前让系统采取制动措施，避免追尾事故等等。
当然，4D毫米波雷达也无法在短时间内彻底取代摄像头和激光雷达，它们之间更多的是协同和互补的关系。例如，摄像头在自动驾驶方面，可以实现预警功能，但控制实现则离不开毫米波雷达的配合。典型代表就是特斯拉的视觉摄像头+毫米波雷达解决方案。
总而言之，4D毫米波雷达的进步确实让自动驾驶的整个感知系统有了很大提升，也进一步解决了其他传感器的不足。
目前，智驾市场也完成了认知转变，不会依赖某一种传感器，而是采取多传感器融合的方案。这也是上述HS科技这类激光雷达厂商布局毫米波雷达的真正原因。因为行业相信，在城市NOA落地的当下，未来4D毫米波雷达在动态范围，以及与其他传感器的融合能力上会有更好的应用。
