3）地图引擎
为了开发出适应L3以上的自动驾驶功能，本系统自研了高精地图引擎平台。基于此平台，可以方便验证各种基于高精地图的自动驾驶应用，特别是车道级导航和车机渲染等功能，在该平台上的开发更是得心应手。
在车道级导航中创新地提出了自己的3D立体导航技术，将车道级的横纵向坡度和曲率以及限速引入对车辆控制的决策之中，让自驾控制更加平缓，用户体验更加友好。
在城市自动驾驶研发过程中，地图引擎提供的信息更加丰富，重要性也大大提高。
4）联合仿真
联合仿真是为了提高自动驾驶的开发效率，将所有的测试数据都可以转化为仿真数据。值得一提的是，本系统无需像其它仿真软件那样，需要先搭建仿真场景，然后输出模拟的仿真数据和车辆控制部分进行仿真联调。该联合仿真平台和前面介绍的数据回放平台和地图引擎平台是深度耦合在一起的，在数据分析的过程中，数据依据标签被归类为不同的场景，场景中的感知数据和定位数据都被做了特殊处理，进行仿真的时候，会经过一系列的转换进行回灌使用，这样大大提高了仿真测试的效率，而且不存在接口的适配，尽可能的保证可开发和测试的一致性。
5）真值对比
通过真值对比平台，依据真值设备，可以轻松测定各种传感器设备的性能，对信号或者数据的连续性，完整性，精确性，时效性等各个维度进行评估，综合得出一份评估报告。比如对高精定位的性能评估，将真值设备和待测设备的结果进行可视化和数据分析，可以轻松得到测评结果。
还可以根据测评结果，通过可视化窗口，进行设备的在线标定。除了高精度的定位设备以外，视频画面往往也是我们进行人工标注的测试对比手段。
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总结
自动驾驶性能的高低，一方面自然取决于各种传感器和算力平台的性能，另一方面则取决于对这些设备的有效运用。所谓磨刀不误砍柴工，自动驾驶这把刀的锋利与否，除了刀本身以外，当然还需要好的工具链作为“磨刀石”！
小编非常欢迎开发人员或用户积极踊跃的分享关于自动驾驶开发测试工具链设计构想和实际功能，智车科技希望能从不同的视角和大家一起全面了解自动驾驶工具链体系。
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